Em uma panela grande coloque o leite e o amido de milho, mexa até dissolver, na mesma panela, coloque as gemas numa peneira, fure-as com uma faca e deixe escorrer dentro da panela, quando terminar jogue as pelezinhas das gemas fora;

Na mesma panela adicione o leite condensado e o chocolate em pó e misture tudo;

Leve ao fogo médio mexendo sempre até ferver e engrossar;

Unte uma forma de silicone, ou outra forma maleável ou de fundo removível, com manteiga. (Não aconselho fazer na forma de alumínio tradicional, pois você pode não conseguir desenformar);

Coloque o brigadeiro na forma e leve ao congelador, de um dia para o outro, ou por no mínimo 8 horas;

Ele demora para ficar no ponto para desenformar, então tem que ser no congelador mesmo. E não se preocupe que ele não congela;

Desenforme e decore com granulados.